I saw the cat jump on the table.
После “complex object” (me, you, him, her, us, them) форма глагола (инфинитив, голый инфинитив или герундий) будет стоять в зависимости от того, какой глагол стоял перед “complex object”.
Согласно схеме, приведённой в прикрепленном файле, после глаголов 1-го типа(want, wish, like, hate и т.п.), после «c. o.» мы ставим инфинитив. После глаголов 2-го типа(let, make) мы ставим голый инфинитив после «c. o.». И после глаголов 3-го типа, к которым относится глагол «to see» мы можем поставить голый инфинитив или герундий, в зависимости от того, длительное было ли действие и завершилось ли оно. В нашем случае кошка прыгнула - действие завершённое, не длительное, значит ставим голый инфинитив (инфинитив без частицы «to»)
