Размеры от нескольких мм, до нескольких см. Голова свободная, в основном расширенная в поперечном направлении, зрение хорошо развито, но у некоторых особей отсутствует. Ротовые органы направлены в верх.
Членики груди плотно соединены.
Брюшко бывает различных форм, состоит из 6—8 члеников, не считая членика, плотно соединённого с заднегрудью. У некоторых особей бывают ядовитое жало.
Ножки бывают простые и двойные, на голени имеются шпорики. Крылья всегда перепончатые, прозрачные или окрашенные, с редкой сетью жилок.
Из внутреннего зародышевого листка развиваются органы пищеварительной системы, включая пищеварительные железы (печень и поджелудочную железу), а также органы дыхательной системы.
Наибольшее количество структур пищеварительной системы развивается из передней кишки. Относительно долгое время она представляет собой слепой вырост, так как ротовое отверстие прорывается на сравнительно поздних стадиях. До этого времени передняя кишка успевает дифференцироваться на глотку, желудок, зачаток печени, двенадцатиперстной кишки и поджелудочной железы. Одна из наиболее характерных особенностей всех позвоночных животных - образование в стенке глотки жаберных карманов, часть которых превращается в жаберные щели.
