Да. «Боевые» ракеты появились намного раньше эпохи начала освоения космоса.
Во время второй мировой войны немцы разработали несколько типов ракет «фау», активно использовали их в т.ч. для атак на Великобританию.
Отто фон Браун, их создатель, съехал в США и очень существенно американцам начать освоение космоса.
Ракета-носитель «Союз» - модификация двухступенчатой межконтинентальной ракеты Р-7.
Так что на первом месте были вопросы военщины, и лишь затем освоение космоса; да и в космос изначально полезли прежде всего с целью добиться превосходства в военной сфере.
Доставка смерти неприятелю с реактивной тяги вообще известна с начала 13 века. Преуспели в этом прежде всего китайцы после изобретения пороха.
Ответ в виде картинки приложен к ответу