Исключительно конденсацией.
Дождь и снег.
В воздухе всегда имеется водяной пар, испарившийся с поверхности всех водоемов Земли. И в воздухе всегда есть мельчайшие пылинки. В процессе переноса воздуха и изменения температуры, вода конденсируется на этих пылинках, сталкиваясь между собой образует крупные капли, которые сила притяжения уносит из облаков на землю. Это дождь.
Точно так же образуется снег, только температура в облаке настолько низкая, что капельки замерзают, превращаясь в снег. Из-за того, что раст снежинок происходит постепенно, снежинки растут без нарушения симметрии и именно поэтому имеют такие причудливые формы.
Роса и иней.
В каждом кубическом метре воздуха имеется определенное количество воды, но это количество не может расти бесконечно, есть максимум. Этот максимум зависит от температуры воздуха - чем больше температура, тем больше воздуха "поместится" в каждый кубометр. Теперь представьте, что есть воздух со средним содержанием воды. И вдруг температура начинает снижаться, например как по утрам осенью. Воды остается столько же, но температура снижается и приходит момент, когда воды в воздухе становится больше, чем может быть при такой температуре. Вот этот излишек конденсируется на всех доступных поверхностях и образует росу. Когда температура повышается, она снова испаряется.
Точно так же образуется иней, но при этом температура такова, что конденсировавшая вода (роса) замерзает, превращаясь в иней.
Q=qpV - где p - плотность, а V - объём в м^3 (!).
В остальных случаях, если неизвестно вещество, то никак.