В эту эпоху начинаются дальние путешествия по суше и по морю. Древние египтяне исследовали Северную Африку и Ближний Восток. Лучшие мореплаватели древности, финикийцы, плавали по всему Средиземному морю и первыми совершили плавание вокруг Африки (на службе у египетского фараона) . Древние индийцы исследовали и открыли земли Центральной Азии и полуостров Индокитай. Древние китайцы исследовали Восточную и Северо-Восточную Азию, побережье Тихого океана. Греки основали колонии во всем средиземноморье, побережье Черного и Азовского морей, достигли Британских островов. Одним из известнейших исследователей Древней Греции был ученый Пифей, который в 355 г. до н. э. пересек Гибралтарский пролив, достиг Британских островов, Скандинавского полуострова, Исландии и достиг северного Полярного круга. Древний Рим был огромнейшим государством (от Британских островов до Индии) . Римлянами были исследованы и описаны огромные территории, причем все это дополнялось картами (подробными для того времени) . Люди впервые задумались о форме Земли, крае света. Так возникают первые представления о Земле.
Жители Вавилона представляли мир в виде горы, на западном склоне которой расположен Вавилон. Жители Индии представляли Землю в виде половины шара, опирающегося на слонов, которые в свою очередь, стоят на огромной черепахе. Древние греки считали, что Земля имеет форму диска, который со всех сторон омывает океан.
В Древнем мире впервые появились специальные приборы, такие как компас (в Китае) , стали составляться подробные карты, древнегреческие ученые доказали шарообразность Земли, вычислили размеры Земли.
Подводный рельеф не менее многообразен, чем рельеф материков. Здесь имеются хребты, расселины и долины. Основные части дна — шельф, материковый склон, ложе океана, глубоководные желоба, срединно-океанические хребты, подводные котловины, океанические плато. Подводная окраина материка состоит из шельфа (отмели), материкового склона и материкового подножья. Платформа, окаймляющая континенты и называемая материковой отмелью, или шельфом, довольно неровная. На внешней стороне шельфа обычны скальные выступы; средняя глубина внешнего края (бровки) шельфа составляет около 130 метров. На формирование рельефа шельфа существенное влияние оказало всемирное оледенение. В эту эпоху на суше образовались ледяные массы, а уровень океана понизился. Таким образом в нынешних участках шельфа образовались дельты рек — особенности рельефа, сохранившиеся после того, как шельф снова покрылся водой. Также в ледниковый период на границах материков образовались абразионные платформы. На участках шельфа, бывших сушей в ледниковую эпоху, археологи находят предметы человеческого быта и кости мамонтов. На берегах, которые были подвергнуты обледенению, в шельфе за счёт движения ледников образовались углубления: впадины и отроги (ложбины). Подобные углубления имеются у берегов штата Мэн, вдоль береговой линии Норвегии, Аляски, в южной части берега Чили, в заливе Святого Лаврентия. Говоря о материковом склоне, можно отметить следующие особенности: во-первых, он обычно образует четкую и хорошо выраженную границу с шельфом, во-вторых, почти всегда его пересекают глубокие подводные каньоны. У нижней границы склона в Атлантическом и Индийском океанах располагается поверхность, получившая название материкового подножья. По периферии Тихого океана материковое подножье обычно отсутствует. Граница между шельфом и материковым склоном (бровка), как правило, чёткая. Угол наклона материкового склона в среднем равен 4°. Однако, в некоторых местах склон может быть очень крутым. Склон обычно имеет ступенчатый профиль — уступы чередуются с горизонтальными ступенями. Материковый склон, как правило, пересечён подводными каньонами. Каньоны имеют глубину 300 м и более. Самый глубокий каньон — Большой Багамский. Его глубина — 5 км. Полагают, что ступенчатый профиль склона и подводные каньоны образовались в результате тектонического движения. Материковое подножье, занимающее промежуточное положение между материковым склоном и ложем океана, имеет холмистый рельеф. Глубина подножья — от 3,5 км. В нём имеются скопления осадочных пород, образованные мутьевыми потоками и оползнями.
