Урок №12 курса "Практика" представляет разбор решения, наверное, самого популярного соревнования роботов - "Сумо". Главная задача робота-сумоиста состоит в том, чтобы вытолкнуть за пределы ринга своего соперника. Существует множество вариантов правил проведения этого состязания, накладывающих различные ограничения в первую очередь на размеры и конструкцию роботов, тем не менее, базовые алгоритмы поведения робота при этом очень похожи. Поэтому наш урок в значительной степени будет направлен на реализацию программы поведения, а в завершающей части урока рассмотрим некоторые советы по практической подготовке к соревнованию роботов.
12.1. Поле для проведения соревнования. Правила соревнования.
Не смотря на то, что соревновательная дисциплина "Сумо" большинством организаторов соревнований позиционируется как состязание, предназначенное для начинающих робототехников, она пользуется неизменным вниманием не только участников, но и зрителей! Соревнования проводятся на двух видах полей: либо белый круг, ограниченный черной окружностью, либо, наоборот, черный круг, ограниченный белой окружностью. Очень часто макет поля наносится на круглый подиум небольшой высоты. В этом случае побежденный робот принуждается к падению (бывает, что с подиума падают оба участника битвы).
Для нашего урока мы возьмем то же самое поле, которое использовали при разборе Урока №11 - "Кегельринг". Это поле представляет собой белый круг, ограниченный черной окружностью. С классическими правилами проведения соревнования "Сумо" по версии Российской ассоциации образовательной робототехники вы можете ознакомиться под спойлером ниже:
Регламент соревнований роботов "Сумо" по версии сайта RAOR.RU
12.2. Конструкция робота для соревнования "Сумо".
Базовое поведение робота в "Сумо" очень похоже на поведение робота в "Кегельринге". Роботу также необходимо найти внутри поля объект и вытолкать его за пределы круга. Различия, как водится, кроятся в деталях: теперь этот объект в свою очередь ищет нашего робота и тоже жаждет вытолкать его поскорее.
Соревнование "Сумо"
Тем не менее - сосредоточимся на своей цели: искать соперника нам по-прежнему будет один из датчиков определять предметы на расстоянии (инфракрасный или ультразвуковой), а своевременно определять черную границу поля будем с датчика цвета. Поэтому для создания и отладки программы робота-сумоиста предлагаем вам использовать того же самого робота, которого мы подготовили для Урока №11 - Кегельринг.
Для того, чтобы защитить впереди расположенный датчик от взаимодействия с соперником, соорудим бампер и закрепим его на нашем роботе. Ниже приведены подробные инструкции для сборки, как из домашней, так и из образовательной версии конструктора Lego mindstorms EV3. Можете поэкспериментировать и придумать собственный вариант конструкции.
Lego mindstorms EV3 Home
Инструкция по сборке для домашней версии конструктора
Lego mindstorms EV3 Education
Инструкция по сборке для образовательной версии конструктора
Получившийся элемент закрепим на передней балке нашего робота.
Lego mindstorms EV3 Home
Размещение на домашней версии набора
Lego mindstorms EV3 Education
Размещение на образовательной версии набора
Наш учебный робот готов. Приступим к созданию программы робота-сумоиста. Замечательно, если у вас есть возможность отлаживать программу, используя ещё одного робота! Если же нет, то ничего страшного: можно задействовать в качестве соперника, например, радиоуправляемую модель автомобиля или те же кегли от "Кегельринга".
Наверняка, Вы уже не один раз слышали о компании Microsoft, а также о том, какое она предоставляет программное обеспечение. Наиболее популярным из них считается Office, а большое количество людей использует текстовый процессор под названием Microsoft Office Word: студенты, бизнесмены, домохозяйки, офисные работники и т.д. Почему именно он, а не какой-либо другой текстовый процессор? Ведь на самом деле, его аналогов на сегодняшний день довольно много, но большинство людей предпочитают именно его. Все очень просто. Ведь именно Microsoft Word предоставляет множество возможностей своим пользователям. Вообще, текстовые процессоры, в отличие от тестовых редакторов, предоставляют больше возможностей для того, чтобы форматировать текст, внедрять в него таблицы, формулы, графики и другие объекты. Именно поэтому они довольно часто используются не только для набора текста, но и для того, чтобы создавать различные документы, а в том числе и официальные.
Microsoft Word - мощный текстовой процессор, предназначенный для выполнения всех процессов обработки текста: от набора и верстки, до проверки орфографии, вставки в текст графики в стандарте *.pcx или *.bmp, распечатки текста. Он работает с многими шрифтами ,как с русским ,так и с любым из двадцати одного языка мира. В одно из многих полезных свойств Word входит автоматическая коррекция текста по границам, автоматический перенос слов и правка правописания слов, сохранение текста в определенный устанавливаемый промежуток времени, наличие мастеров текстов и шаблонов, позволяющих в считанные минуты создать деловое письмо, факс, автобиографию, расписание, календарь и многое другое. Word обеспечивает поиск заданного слова или фрагмента текста, замену его на указанный фрагмент, удаление, копирование во внутренний буфер или замену по шрифту, гарнитуре или размеру шрифта, а так же по надстрочным или по подстрочным символам. Наличие закладки в тексте позволяет быстро перейти к заложенному месту в тексте. Можно так же автоматически включать в текст дату, время создания, обратный адрес и имя написавшего текст. При макрокоманд Word позволяет включать в текст базы данных или объекты графики, музыкальные модули в формате *.wav. Для ограничения доступа к документу можно установить пароль на текст, который Word будет спрашивать при загрузке текста для выполнения с ним каких-либо действий. Word позволяет открывать много окон для одновременной работы с несколькими текстами, а так же разбить одно активное окно по горизонтали на два и выровнять их.
Введение:
Урок №12 курса "Практика" представляет разбор решения, наверное, самого популярного соревнования роботов - "Сумо". Главная задача робота-сумоиста состоит в том, чтобы вытолкнуть за пределы ринга своего соперника. Существует множество вариантов правил проведения этого состязания, накладывающих различные ограничения в первую очередь на размеры и конструкцию роботов, тем не менее, базовые алгоритмы поведения робота при этом очень похожи. Поэтому наш урок в значительной степени будет направлен на реализацию программы поведения, а в завершающей части урока рассмотрим некоторые советы по практической подготовке к соревнованию роботов.
12.1. Поле для проведения соревнования. Правила соревнования.
Не смотря на то, что соревновательная дисциплина "Сумо" большинством организаторов соревнований позиционируется как состязание, предназначенное для начинающих робототехников, она пользуется неизменным вниманием не только участников, но и зрителей! Соревнования проводятся на двух видах полей: либо белый круг, ограниченный черной окружностью, либо, наоборот, черный круг, ограниченный белой окружностью. Очень часто макет поля наносится на круглый подиум небольшой высоты. В этом случае побежденный робот принуждается к падению (бывает, что с подиума падают оба участника битвы).
Для нашего урока мы возьмем то же самое поле, которое использовали при разборе Урока №11 - "Кегельринг". Это поле представляет собой белый круг, ограниченный черной окружностью. С классическими правилами проведения соревнования "Сумо" по версии Российской ассоциации образовательной робототехники вы можете ознакомиться под спойлером ниже:
Регламент соревнований роботов "Сумо" по версии сайта RAOR.RU
12.2. Конструкция робота для соревнования "Сумо".
Базовое поведение робота в "Сумо" очень похоже на поведение робота в "Кегельринге". Роботу также необходимо найти внутри поля объект и вытолкать его за пределы круга. Различия, как водится, кроятся в деталях: теперь этот объект в свою очередь ищет нашего робота и тоже жаждет вытолкать его поскорее.
Соревнование "Сумо"
Тем не менее - сосредоточимся на своей цели: искать соперника нам по-прежнему будет один из датчиков определять предметы на расстоянии (инфракрасный или ультразвуковой), а своевременно определять черную границу поля будем с датчика цвета. Поэтому для создания и отладки программы робота-сумоиста предлагаем вам использовать того же самого робота, которого мы подготовили для Урока №11 - Кегельринг.
Для того, чтобы защитить впереди расположенный датчик от взаимодействия с соперником, соорудим бампер и закрепим его на нашем роботе. Ниже приведены подробные инструкции для сборки, как из домашней, так и из образовательной версии конструктора Lego mindstorms EV3. Можете поэкспериментировать и придумать собственный вариант конструкции.
Lego mindstorms EV3 Home
Инструкция по сборке для домашней версии конструктора
Lego mindstorms EV3 Education
Инструкция по сборке для образовательной версии конструктора
Получившийся элемент закрепим на передней балке нашего робота.
Lego mindstorms EV3 Home
Размещение на домашней версии набора
Lego mindstorms EV3 Education
Размещение на образовательной версии набора
Наш учебный робот готов. Приступим к созданию программы робота-сумоиста. Замечательно, если у вас есть возможность отлаживать программу, используя ещё одного робота! Если же нет, то ничего страшного: можно задействовать в качестве соперника, например, радиоуправляемую модель автомобиля или те же кегли от "Кегельринга".