С большим упорством и настойчивостью Ярослав Владимирович продолжал внешнюю политику своего отца и деда. Но он расширил ее масштабы, совершенствовал методы проведения в соответствии с растущей хозяйственной, военной, политической мощью государства. Он утвердил власть Руси на западном берегу Чудского озера и переместил русские границы к Прибалтике. Здесь был основан город Юрьев (нынешний эстонский город Тарту). Город получил свое название в честь Георгия — Юрия, таково было христианское имя Ярослава. Ярослав предпринимал неоднократные походы на воинственное балтское племя ятвягов; в летописях упоминается и его поход на Литву. Тем самым Ярослав стремился обеспечить выход Руси к Балтийскому морю, укрепить безопасность ее северо-западных границ. Еще в 30-е гг. XI в. Русь продолжала успешное противоборство с Польшей Но после того как были отвоеваны «червенские города», Польша, испытывая давление со стороны Германской империи и Чехии, а также прибалтийских славянских языческих племен, теперь нуждалась в поддержке Руси Союз двух государств был укреплен династическими браками: польский король женился на сестре Ярослава Добронеге (христианское имя Мария) а старший сын Ярослава Изяслав - на сестре Казимира I. Гусь оказала Польше в войнах с Чехией и прибалтийскими славянами. На севере Русь связывали тесные дружественные отношения со Швециеи. Ярослав был женат на дочери шведского короля Иигигерде, чья мать была южно-балтийской славянской княжной. Добрыми были отношения и с Норвегией, куда была выдана замуж за норвежского короля младшая дочь Ярослава Елизавета.
Одним из главнейших вопросов внешней политики царствования Алексея Михайловича стало присоединение Украины. Большая часть левобережной Украины под руководством Богдана Хмельницкого неоднократно просила о присоединении. О важности этого направления говорит то, что третий и последний за время правления Алексея Михайловича Земский собор занимался этим вопросом. Осенью 1653 г. собор принял решение о принятии Украины в состав государства. Однако присоединение части Украины привело к войне с Речью Посполитой. Успешная военная компания привела к ухудшению отношений со Шведским государством, которое не одобряло целей внешней политики Алексея Михайловича и стремилось не допустить усиления России и закрыть ей выход к Балтийскому морю. Осложнение отношений со шведами привели в 1656 г. к еще одной войне. Русские войска успешно начали военную компанию, взяв Юрьев (Дерпт) и осадив Ригу. Но уже в 1958 году России пришлось заключить трехлетнее перемирие со Швецией из-за осложнившегося положения на Украине. Результатом этого стала новая война с Польшей, закончившаяся лишь в 1667 году Андрусовским перемирием, согласно которого России отходили левобережная Украина, Смоленские и Черниговские земли. Усиление Османской империи, войска которой приняли ряд вооружённых походов против Австрии и Речи Посполитой сближению этих государств с Россией.
