При Сигизмунде Августе (1522—1572) Люблинской унией (1569) завершился процесс политического соединения Литвы с Польшей, подготовленный предыдущей историей. Уния встретила сильное противодействие литовской элиты и только сильным давлением Польскому королевству удалось заставить Литву согласиться. ВКЛ должно было уступить Польше Подляхию, Волынь и княжество Киевское. Ливония была объявлена принадлежностью обоих государств. ВКЛ объединилось с Польшей в конфедеративное государство — Речь Посполитую. Согласно акту Люблинской унии (оригинал акта до наших дней не сохранился), Литвой и Польшей правил совместно избираемый король, а государственные дела решались в общем Сейме. Однако правовые системы, денежная система, армия и правительства оставались отдельными, также существовала граница между двумя государствами, на которой взимались таможенные сборыбоих государств.
В начальный период ВКЛ состояло из удельных княжеств, а также областей, находящихся в федеративных отношениях с центральной властью (Полоцкая, Витебская, Смоленская, Жемайтская земли), и из территорий собственно Литвы с частью белорусских земель. Особый автономный статус имели Киевская, Волынская и Подольская земли. Ими управляли князья - наместники. В XV в. Витовт создал новую политико-административную систему. Крупные вассальные княжества были преобразованы в воеводства, или поветы. В Великое княжество входило шесть воеводств: Виленское, Трокское, Киевское, Полоцкое, Витебское, Смоленское и (с XVI в.) два староства - Жемойтское и Волынское.
