Повествование в повести ведется от имени 50-летнего Петра Андреевича Гринева, который вспоминает то время, когда судьба свела его с предводителем крестьянского восстания Емельяном Пугачевым.
Петр рос в семье небогатого дворянина. Образования мальчик практически не получал – сам он пишет, что только к 12 годам с дядьки Савельича смог «выучиться грамоте». До 16 лет он вел жизнь недоросля, играя с деревенскими мальчишками и мечтая о веселой жизни в Петербурге, так как был записан сержантом в Семеновский полк еще в то время, когда его матушка была беременна им.
Но его отец решил по-другому – он отправил 17-летнего Петрушу не в Петербург, а в армию «понюхать пороху», в Оренбургскую крепость, дав ему наставление «беречь честь смолоду». Вместе с ним в крепость отправился и его воспитатель Савельич.
На подъезде к Оренбургу Петруша и Савельич попали в буран и заблудились, и только незнакомца их – он вывел их на дорогу к жилью. В благодарность за Петруша подарил незнакомцу заячий тулуп и угостил вином.
Петруша приезжает на службу в Белогорскую крепость, вовсе не похожую на укрепленное сооружение. Все войско крепости составляет несколько «инвалидов», а в качестве грозного оружия выступает единственная пушка. Управляет крепостью Иван Кузьмич Миронов, не отличающийся образованием, зато очень добрый и честный человек. По правде говоря, все дела в крепости ведет его жена Василиса Егоровна. Гринев близко сходится с семейством коменданта, поводя с ними много времени. Поначалу его другом становится и офицер Швабрин, служащий в этой же крепости. Но вскоре Гринев и Швабрин ссорятся из-за того, что Швабрин нелестно отзывается о дочери Миронова – Маше, которая очень нравится Гриневу. Гринев вызывает Швабрина на дуэль, во время которой получает ранение. Ухаживая за раненым Гриневым, Маша рассказывает ему, что когда-то Швабрин просил ее руки и получил отказ. Гринев хочет жениться на Маше и пишет письмо отцу, прося благословения, но отец на такой брак не согласен – Маша бесприданница.
Наступает октябрь 1773 года. Миронов получает письмо, в котором сообщается о донском казаке Пугачеве, выдающем себя за покойного императора Петра III. Пугачев собрал уже большое войско из крестьян и захватил несколько крепостей. Белогорская крепость готовится к встрече Пугачева. Комендант собирается отправить дочь в Оренбург, но не успевает этого сделать – крепость захвачена пугачевцами, которых жители деревни встречают хлебом-солью. Все служащие в крепости взяты в плен и должны принести присягу на верность Пугачеву. Комендант отказывается принести присягу, и его вешают. Погибает и его жена. А вот Гринев неожиданно оказывается на свободе. Савельич объясняет ему, что Пугачев – это тот самый незнакомец, которому Гринев когда-то подарил заячий тулуп.
Несмотря на то, что Гринев открыто отказывается присягать Пугачеву, тот отпускает его. Гринев уезжает, но в крепости остается Маша. Он больна, а местная попадья говорит всем, что она ее племянница. Комендантом крепости назначен Швабрин, присягнувший Пугачеву, что не может не беспокоить Гринева. Оказавшись в Оренбурге, он просит но не получает ее. Вскоре он получает от Маши письмо, в котором она пишет, что Швабрин требует, чтобы она вышла за него замуж. Если же она откажется, он обещает рассказать пугачевцам, кто она такая. Гринев вместе с Савельичем едут в Белогорскую крепость, но по дороге попадают в плен к пугачевцам и вновь встречаются с их предводителем. Гринев честно рассказывает ему, куда и зачем он едет, и Пугачев неожиданно для Гринева решает ему «наказать обидчика сироты».
В крепости Пугачев освобождает Машу и, несмотря на то, что Швабрин рассказывает ему правду о ней, отпускает ее. Гринев отвозит Машу к своим родителям, а сам возвращается в армию. Выступление Пугачева проваливается, но Гринев тоже арестован – на суде Швабрин говорит о том, что Гринев является шпионом Пугачева. Его приговаривают к вечной ссылке в Сибирь, и только визит Маши к императрице добиться его помилования. А вот сам Швабрин отправлен на каторгу.
В первой редакции рассказ А. П. Платонова носил название «Семья Иванова» . «Возвращение» – более удачное, многозначное название.
Кульминация рассказа несет в себе освобождающую силу и просветление остывшей в годы войны души. Иванов узнал в бегущих наперерез поезду ребятишках своих детей и медленно "возвращается" в нормальный, уже послевоенный мир, где главное - любовь, заботы, человеческое тепло: "Иванов закрыл глаза, не желая видеть боли упавших обессилевших детей, и сам почувствовал, как жарко стало у него в груди, будто сердце, заключенное и томившееся в нем, билось долго и напрасно всю его жизнь, и лишь теперь оно пробилось на свободу, заполнив все его существо теплом и содроганием. Он узнал вдруг всё, что знал прежде, гораздо точней и действительней. Прежде он [Иванов] чувствовал другую жизнь через преграду самолюбия и собственного интереса, а теперь внезапно коснулся её обнажившимся сердцем» . Испытав нравственное потрясение, герой приходит к нравственному очищению, прозрению. В литературе такое явление называется катарсисом (от греч. очищение).
