Действие романа начинается в 1659 году. Робинзон становится единственным, кто выжил из экипажа корабля, потерпевшего крушение. Он добирается вплавь до необитаемого острова. Там он обосновывается, строит себе жилище, шьет одежду, делает посуду из глины, засевает поля злаками, приручает диких коз.
На острове Крузо обнаруживает следы дикарей, которые приплывают на остров и устраивают людоедские пиршества. Однажды он пленного дикаря, которого собирались съесть, и называет его Пятницей.
Впоследствии они с Пятницей ещё двух пленников. Один из них оказывается отцом Пятницы, а второй — испанцем, корабль которого также затонул. Совместными усилиями они решают построить корабль.
В это же время к острову причаливает неизвестный корабль, он захвачен мятежниками. Крузо и Пятница освобождают капитана и ему снова овладеть судном. Мятежников оставляют на острове, а Крузо вместе с Пятницей покидает остров в конце 1686 года и возвращается в Англию.
