В простом времени Past Simple должны быть упомянуты (или подразумеваться) какой-то промежуток времени, событие либо обстоятельства, оставшиеся в Ясно, что always к таковым не относится, поэтому сказать просто I always wanted to visit Spain- неверно.Но, можно сказать I always wanted to visit Spain, until the recent terrorist attacks, или I always wanted to visit Spain, until the last summer, или I wanted to visit Spain to see the Olympic Games in Barselona.
Для обозначения непрекращавшегося действия или состояния, начавшегося в и поныне продолжающегося (либо только что завершившегося), используется время Present Perfect Continuous. Например, I have been working for this company for 10 years- Я работаю в этой компании 10 лет (все последние 10 лет, и по настоящее время).
Предложение Я всегда хотела посетить Испанию должно было бы переводиться аналогично, но глагол to want не употребляется с окончанием -ing, поэтому здесь применяется Present Perfect
I have always wanted to visit Spain. Это- разновидность Present Perfect Inclusive, т.е. включающая момент, когда фраза произносится. Есть еще Present Perfect Exclusive, которое выглядит так же, но означает законченное на момент произнесения действие.
She tends to make friends easily.
He appears to have finished the report
It is raining over there. It seems to be raining over there.
They claim to have sailed round the world