1 Робот оснащён двумя отдельно управляемыми колёсами, диаметр каждого из колёс робота равен 12 см. Левым колесом управляет мотор A, правым колесом управляет мотор B. Колёса напрямую подсоединены к моторам
(см. схему робота). На роботе установлен один датчик освещённости.
Саша написал программу, чтобы робот ехал по чёрной линии. Этот фрагмент кода отвечает за движение по чёрной линии:
k = 4,5;
while (true)
{
u = k * (s1-grey);
motor[motorA] = 50-u;
motor[motorB] = 50+u;
wait1msec(10);
}
При калибровке на чёрном датчик робота показал 9, при калибровке на белом показал 93. В качестве значения границы серого Саша взял среднее арифметическое показаний датчика на чёрном и на белом.
Определите, какая мощность будет подана на моторы A и B при показаниях датчика s1, равных 45.
Справочная информация
Рассмотрим принцип построения алгоритма езды робота по линии на пропорциональном регуляторе.
Управляющее воздействие u(t) – это то, что подаётся на моторы (в данный момент времени). Отклонение e(t) – динамическая ошибка (в данный момент времени), x(t) – это то, на сколько отклонился робот от желаемого состояния x0.
e(t)=x(t)−x0
Желаемое состояние x0 – это граница серого. В качестве границы серого в данной задаче берут среднее арифметическое между показаниями датчика на белом и на чёрном.
Пропорциональный регулятор – это устройство, оказывающее управляющее воздействие на объект пропорционально его отклонению от заданного состояния.
u0(t)=k×e(t), где k – это коэффициент управления регулятором.
В ответ запишите только числа.
