Бояре - это были крупные вотчинные землевладельцы - вассалы царя.
Дворяне - это были мелкие поместные землевладельцы, которые тоже подчинялись царю.
Дети боярские - это были не обязательно именно дети бояр, это были вообще мелкие землевладельцы, которые были вассалами бояр и подчинялись им.
Все они имели свою землю (поместья или вотчины), из населения которой и набирали себе войско - разных вооруженных солдат, крестьян, боевых холопов. Поэтому это войско называлось поместным. Бояре, дворяне и дети боярские составляли конницу. Люди мелких сословий, которых они набрали, поддерживали их пехотой.
В Европе 15-16 веков происходило постепенное снижение роли вассально-ленных ополчений и повышение роли наемных рот - соединений профессиональных солдат, заключавших контракты с воюющими сторонами за деньги. Бое наемных рот росла по мере повышения уровня военных технологий, распространения огнестрельного оружия и доспехов, в то время, как бое вассальных ополчений падала по той причине, что многие феодалы уже не могли себе позволить приобретение нового оружия и доспехов для всех своих бойцов. В 16 веке начинается формирование регулярных государственных армий: короли через специальных посредников - полковников или высших офицеров - заключают постоянные контракты с наемными ротами, прикрепляя их на службу государству. Создаются и полностью государственные воинские соединения. К концу 16 века роль вассального ополчения и рыцарской конницы практически полностью сходит на нет в большинстве стран Западной Европы.