Основными видами крестьянской зависимости от феодала в средневековье были Поземельная зависимость и Личная зависимость.
Личная зависимость конечно была по сути рабством, так как лично зависимый крестьянин оказывался полностью принадлежащим феодалу, они не могли уйти к другому феодалу, не могли поменять место жительства, не могли даже уйти в монастырь - эту последнюю обитель обиженных и угнетаемых в средние века. Но феодал как никак защищал их.
Поземельная зависимость - это своего рода временный наем. Крестьянин с разрешения феодала поселялся на его землях и обрабатывал их. Он платил налоги, то есть повинности, но мог в любой момент покинуть одного феодала и отправиться в поисках лучшей доли к другому.
Избранная рада — термин, введённый князем А. М. Курбским для обозначения круга лиц, составлявших неформальное правительство при Иване Грозном в 1549—1560
Запове́дные ле́та (также заповедные годы, от «заповедь» — повеление, запрет) — годы, в течение которых в некоторых районах Русского государства запрещался крестьянский выход в осенний Юрьев день (предусмотренный ст. 57 Судебника 1497 года). Ограничения стали появляться с 1581 года, когда правительство Ивана Грозного занялось всеобщей переписью земель с целью определения масштабов упадка хозяйства страны в 1570—1580-е годы
стрельцы. Формирование стрелецкого войска началось в 1540-е годы при Иване IV Грозном.
Это все что я знаю но это не точно !