На начальном этапе развития римское общество состояло из двух основных сословий — патрициев и плебеев. Согласно наиболее распространённой версии о происхождении этих двух основных сословий, патриции — это коренные жители Рима, а плебеи — пришлое население, обладавшее, однако, гражданскими правами.Патриции были объединены сначала в 100, а затем в 300 родов. Первоначально плебеям запрещалось вступать в брак с патрициями, что обеспечивало замкнутость сословия патрициев. Кроме этих двух сословий, в Риме существовали также клиенты патрициев (в этом случае патриций выступал по отношению к клиенту в ролипатрона) и рабы.
С течением времени социальная структура в целом заметно усложнилась. Появились всадники — лица не всегда знатного происхождения, но занимавшиеся торговыми операциями (торговля считалась недостойным патрициев занятием) и концентрировавшие в своих руках значительные богатства. Среди патрициев выделялись наиболее знатные роды, а часть родов постепенно угасала. Примерно в III в. до н. э. патрициат сливается со всадниками в нобилитет.
Однако нобилитет не был единым. В соответствии с римскими представлениями, знатность (лат. nobilitas) рода, к которому принадлежит человек, определяла степень уважения к нему. Каждый должен был соответствовать своему происхождению, и одинаково порицались как недостойные занятия (например, торговля) человеком знатного происхождения, так и незнатные лица, достигшие высокого положения (их называли лат. homo novus — новый человек[3]). Граждане стали также делиться налат. cives nati — граждан по рождению и лат. cives facti — граждан, получивших права по определённому закону. В Рим также начали стекаться люди различных национальностей (прежде всего греки), не обладавшие политическими правами, но игравшие важную роль в жизни общества (перегрины). (лат. libertinus — либертины), то есть рабы, которым была дарована свобода. Почётный титул появился в период Второй Пунической войны, первым императором стал Публий Корнелий Сципион Африканский. Как правило, солдаты называли своего полководца императором после победы в крупном сражении. Полководец-император получал право на триумф и на использование титула в своём полном имени. Никаких изменений правового статуса он не давал. Тем не менее, титул императора и триумф были максимальным возможным достижением для римских военачальников.
Октавиан Август первым начал использовать этот титул перед своим именем, а не после него, как было принято. Последним императором-не принцепсом был Квинт Юний Блез. После 22 года н. э. титул императора стал прерогативой исключительно императоров в традиционном понимании слова, а позднее его стали принимать и претенденты на правление в Риме. В результате, основным значением термина стало политическое обозначение верховного правителя.
У Августа было три внука от его дочери Юлии Старшей: Гай Цезарь, Луций Цезарь и Агриппа Постум. Но ни один из них не прожил достаточно долго, чтобы стать его преемником. Поэтому его преемником стал пасынок Тиберий. Тиберий был сыном Ливии, третьей жены Октавиана, от её первого брака с Тиберием Нероном. Август был из рода Юлиев, одного из самых древних патрицианских родов Рима, в то время как Тиберий был из рода Клавдиев, немного менее древнего чем род Юлиев. Три последующих преемника происходили из рода Клавдиев, через брата Тиберия Нерона Клавдия Друза, и из рода Юлиев, либо через Юлию Старшую, дочь Августа от первого брака (Калигула и Нерон), либо через сестру Августа Октавию Младшую (Клавдий). Историки обычно называют их династию, как династию Юлиев-Клавдиев.
Первые годы правления Тиберия были мирными и относительно благополучными. Тиберий обезопасил власть Рима и обогатил казну. Однако, правление Тиберия вскоре стало характеризоваться паранойей и клеветой. В 19 году он был обвинен в смерти своего племянника, популярного Германика. В 23 году умер его собственный сын Юлий Цезарь Друз. Все больше и больше, Тиберий уходил в себя. Он начал серию судов и казней.
Он передал власть в руки начальника преторианской гвардии, Луция Элия Сеяна. Тиберий стал жить на своей вилле на острове Капри в 26 году, передав управление Сеяну, который с удовольствием начал преследования. Сеян начал консолидировать власть, в 31 году он был назначен консулом вместе с Тиберием и женился на Ливилле, племяннице императора. В результате он «попал в собственную ловушку»: паранойя императора, которой он так умело пользовался для собственной выгоды, повернулась против него самого. Сеян был приговорен к смерти, наряду со многими его соратниками, и казнен в том же году. Преследования продолжались до самой смерти Тиберия в 37 годуНа момент смерти Тиберия большинство людей, которые могли бы стать его наследниками были жестоко убиты. Логически преемником (по собственному выбору Тиберия) был его племянник, Гай (более известный как Калигула). Он был сыном Германика и Агриппины Старшей. Он по отцу был внуком Нерона Клавдия Друза и Антонии Младшей, а по матери — внуком Марка Випсания Агриппы и Юлии Старшей, следовательно, потомком Августа и Ливии.
Начало правления Калигулы было благоприятным. Он положил конец преследованиям, но к сожалению, вскоре заболел. Калигула, который стал императором в 37 году, проявлял признаки психической нестабильности, что дало повод современным комментаторам приписать ему такую болезнь, как энцефалит, который может вызывать психические расстройства, гипертиреоз, или даже нервный срыв. Независимо от причин, изменение в его правлении было очевидным, что позволило его биографам думать, что он был сумасшедшим.
Большая часть сведений о Калигуле представлена Светонием в его книге «Жизнь двенадцати цезарей». Согласно Светонию, Калигула однажды планировал назначить своего любимого коня Incitatus в римский сенат. Он приказал своим генералам вторгнуться в Англию, чтобы сразиться с Нептуном, но передумал в последний момент и приказал захватить морской берег в северной части Франции. Считается, что он имел кровосмесительные отношения со своими тремя сестрами: Юлией Ливиллой, Друзиллой и Агриппиной Младшей. Он приказал установить свою статую в храме Ирода в Иерусалиме, что, несомненно, привело бы к восстанию, если бы его не отговорил от этого плана его друг царь Агриппа I. Однажды он приказал тайно убить людей, которых он пригласил в свой дворец. Когда они не появились, он шутливо заметил, что они должны сами покончить жизнь самоубийством.Клавдий был младшим братом Германика. Его семья считала его слабым и глупым. Он не был параноиком, как его дядя Тиберий, и безумным, как и его племянник Калигула, и поэтому был в состоянии умеренно управлять империей. Он усилил бюрократию и модернизировал гражданство. В 43 году он приступил к завоеванию и колонизации Англии, и присоединил к империи ряд восточных провинций. Он приказал построить зимний порт Рима, в Остия Антике, обеспечив тем самым снабжение зерна из других частей империи в ненастную погоду.
В семейной жизни Клавдий был менее успешен. Его жена Мессалина изменяла ему. Когда он это узнал, он её казнил и женился на своей племяннице, Агриппине Младшей. Она, наряду с некоторыми из его вольноотпущенников, имела неограниченную власть над ним. Хотя существуют противоречивые сведения о его смерти, наиболее вероятно, что именно она отравила его в 54 году. Клавдий был обожествлен в том же году. Смерть Клавдия открыла путь на императорский престол для сына Агриппины, 17-летнего Луция Домиция Нерона.
В 41 году Калигула был убит начальником охраны Кассием Херея. Также были убиты его четвёртая жена Цезония и их дочь Юлия Друзилла. Единственным членом императорской семьи, готовым принять титул императора Римской Империи, оказался его дядя по отцу, Тиберий Клавдий Друз Нерон Германик..
