После Столетней войны усилившаяся королевская власть во Франции стремилась подчинить крупных феодалов и завершить объединение страны. Сыну Карла VII Людовику XI (1461-1483) пришлось вести войны со знатью, особенно с герцогом Бургундским Карлом Смелым, который тяготился положением вассала короля Франции и хотел сам стать королём в своих владениях. Дальновидный политик, Людовик стремился объединить страну и усилить свою власть. Он презирал столь важные для Карла Смелого рыцарские идеалы и не брезговал никакими средствами для достижения своих целей. В результате Людовик добился своего, натравливая на Карла его врагов. В 1477 г. герцог был разбит при Нанси лотарингцами, земли которых хотел присоединить, а сам погиб. После этого Людовик XI ввёл войска в Бургундию и присоединил её к своему домену. К концу XV в. объединение Франции в основном завершилось. А остальные владения Карла Смелого в конце концов попали в руки династии Габсбургов.
Вскоре после битвы при Пуатье король Иоанн II передал Бургундию своему сыну Филиппу в награду за верность и храбрость, проявленные в битве. Благодаря выгодной женитьбе Филипп Храбрый приобрёл Фландрию, а его преемники успешно расширили свои владения. Часть земель герцоги держали как феоды от короля Франции, другие же владения входили в состав империи. При бургундском дворе почитались рыцарские идеалы, был основан знаменитый рыцарский орден Золотого руна.
Следующим этапом была централизация — реальное подчинение объединённой территории власти короля. Высшая знать, как правило, сохраняла свои владения, но лишалась былой независимости. Резко увеличились налоги на содержание постоянной армии и чиновников. Король уже не нуждался в постоянной поддержке сословий и за время своего правления собрал Генеральные штаты лишь один раз.
Война Алой и Белой роз в АнглииПосле окончания Столетней войны в Англию вернулись тысячи разочарованных людей, для которых война была делом их жизни. В таких условиях любое ослабление королевской власти грозило смутой. Вскоре началась кровопролитная борьба за власть между двумя партиями феодальной знати — Война Алой и Белой розы (1455-1485). Несмотря на романтическое название, война отличалась редкой жестокостью. Она закончилась победой Генриха VII Тюдора (1485-1509), основавшего новую династию королей Англии. Он распустил военные отряды знати, укрепил аппарат управления и увеличил налоги. Парламент по-прежнему собирался, но всё определял король.
Основу вооружения рыцаря составляли копье, меч и доспех. Копьё использовалось в конных атаках, меч - в пешем сражении. Доспех утяжелялся и мощнел по мере совершенствования кузнечных знаний в Европе; если сначала это была кольчуга, то потом она сменилась пластинчатым (бригантным) и наконец латным доспехом. Передвигался рыцарь на коне, при этом для похода и для боя у него были разные кони; боевой конь рыцаря был специально обучен атаковать врагов в сражении копытами и сминать своим весом.
Замок представлял собой укрепленную резиденцию феодала, который мог быть рыцарем, бароном, графом, герцогом или королем. Первые замки были деревянными и состояли из башни на холме и двора, обнесенного частоколом. Затем стали строить каменные замки, окруженные рвами и высокими стенами с башнями. Вход в замок был только один и проходил через укрепленные ворота в стенах, снабжался подъёмным мостом через ров и подъёмной решёткой (порткулисой) для укрепления ворот.
Чтобы осадить замок, нужно было окружить его войсками и перерезать пути снабжения. После этого замок можно было взять измором - дождаться, пока у защитников замка кончатся припасы и они сдадутся, или штурмом - пытаться взобраться на стены или сломать ворота. Для штурма стен были предназначены специальные лестницы, для штурма ворот - таранные орудия в штурме замков и механическая артиллерия - катапульты и требюше, метавшие камни. Этими камнями можно было разбить стену или башню, или убить нескольких защитников замка.