Великому посольству необходимо было достичь следующих целей: а. Добиться поддержки Европы в борьбе против османской Турции; б. заручиться благословением Европы на захват северного побережья Чёрного моря; в. известиями о победах в своих Азовских походах поднять имидж России в Европе; г. получить поддержку европейских стран в будущей войне со шведами; д. привлечь в Россию побольше иностранных специалистов, закупить вооружение; е. ознакомление Петра с культурой и бытом европейских стран. В итоге Великому посольству удалось создать необходимые условия для образования коалиции против Швеции.
Великими послами были: Франц Яковлевич Лефорт — генерал-адмирал; Фёдор Алексеевич Головин — генерал; и Прокофий Богданович Возницын — думный дьяк. При Великом посольстве было более 20 дворян и 35 волонтёров, среди которых в качестве урядника Преображенского полка находился сам царь Пётр I. Несмотря на скрытый характер участия в посольстве молодого царя его неординарная внешность выдавала его. Сам Петр во время путешествия нередко лично возглавлял переговоры с иностранными правителями.
