Классическая (Греческая, Римская) — в одной руке большой щит (гоплон) в другой копьё. Основу классической фаланги составляли гоплиты.
Македонская (эллинистическая) — длинное копьё (сариссу) из-за тяжести удерживают двумя руками, маленький щит закреплён на локте ремнём. Основу македонской фаланги составляли сариссофоры.
Первоначально греки сражались, соблюдая линейный боевой порядок, при котором силы фаланги были равномерно распределены по ее фронту. Однако в дальнейшем они стали использовать новый боевой порядок, в основе которого лежал принцип сосредоточения превосходящих сил на направлении главного удара. С этого времени не надо было добиваться поражения врага в каждой точке боевой линии, так как успех в решающем пункте предрешал исход боя.
Македонская фаланга строилась теснее, чем греческая. Она была вооружена длинными копьями, что позволяло использовать в бою одновременно оружие нескольких шеренг. Если такая фаланга занимала оборонительную позицию, то в ощетинившуюся массу копьеносцев проникнуть было почти невозможно.
Организация фаланги была доведена до совершенства легионерами Рима. Введенная ими система манипул обеспечивала высокую тактическую маневренность на поле боя. Основная задача манипулярного строя состояла в том, чтобы при наступлении поддерживать прочную связь между отдельными манипулами. Как только в передних рядах войска образовывались разрывы, они тотчас заполнялись манипулами, выдвигавшимися из следующих линий. Римляне не только разделили войско на манипулы, но и объединили их в кагорты. Кагорты представляли собой самостоятельные тактические единицы, начальники которых непосредственно подчинялись полководцу. Как видим, римское войско было не просто массой воинов, а многообразным социальным организмом. Римлянам удалось не только расчленить свое войско на части, но и объединить их в более крупные тактические единицы.
В 1158 Ростиславу удалось посадить на княжение в новгородской земле сразу двух сыновей: Святослава – в Новгороде, а Давыда – в Торжке. Однако в 1159 новгородцы вынудили Святослава вывести брата из Торжка, и Давыд вернулся в Смоленск.
В 1162 Давыд Всеславу Васильковичу занять полоцкий стол, получив в 1164 в награду Витебск. В 1167 Давыд отразил нападение Володаря Глебовича Полоцкого, но вскоре вернул Витебск Всеславу Васильковичу и уехал в Канев, где вместе с другими князьями защищал южные торговые пути от половцев.
После вокняжения в 1167 в Киеве Мстислава Изяславича Давыд получил Вышгород, совсем уйдя из Полоцкой земли.
В 1168 Давыд рассорился с Мстиславом и в следующем году присоединился к войскам Андрея Боголюбского, взявшим и разорившим Киев. В 1170 Мстислав осадил Вышгород, но Давыд при поддержке Глеба Юрьевича и половецкого хана Кончака выдержал осаду.
После смерти Глеба Юрьевича в 1171 Ростиславичи посадили на Киевский стол своего дядю Владимира Мстиславича, а после его смерти — старшего из братьев, Романа. Андрей Боголюбский обвинил Давыда в отравлении Глеба и повелел Роману прогнать его с Руси. В ответ Ростиславичи развязали войну против Юрьевичей.
24.03.1173 они захватили Киев и пленили сидевшего там Всеволода Большое Гнездо. Когда ополчение русских князей под предводительством Андрея Боголюбского двинулось на Киев, Давыд отправился за на Волынь к Ярославу Осмомыслу, оставив в Вышгороде брата Мстислава Храброго Давыд не получил, но Мстислав один выдержал осаду. Тогда Давыд вновь вернулся в Вышгород.
Впоследствии Давыд участвовал в войне Ростиславичей против Святослава Всеволодовича. В 1177 Давыд с братьями пошёл биться с половцами, но затеял свару и помешал делу. Святослав Всеволодович согласно обычаю потребовал от великого князя Романа Ростиславича лишить Давыда удела. Роман не захотел обижать брата, и тогда Святослав изгнал из Киева его самого. Едва не схваченный Святославом, Давыд бежал в Смоленск и после смерти своего брата Романа в 1180 сел там на княжение.
В 1181 Давыд попытался вернуть себе влияние в Полоцке, для чего заключил союз с Друцкими князьями. Однако правивший в Полоцке Всеслав Василькович вместе с Ольговичами отогнал Давыда от Друцка. На следующий год Давыд примирился с Ольговичами. В 1186 Давыд вновь пошёл на Полоцк с большими силами. Городское вече решило войны не начинать, и полоцкий князь Всеслав Василькович был вынужден уступить Давыду Витебск. Давыд передал город своему зятю Васильку Брячиславичу.
Давыд всеми силами остаивал свою самостоятельность. Он боролся с самоволием веча и не мирился с положением подручного князя, смело бросая вызов сильным суздальским князьям.
Перед кончиной (23.04.1197) Давыд принял монашество, передав Смоленский стол племяннику Мстиславу Романовичу. Его собственный сын — Мстислав-Фёдор (1193-1230) княжил в Смоленске с 1219.
