Для навязывания противнику решающего сражения в поле ещё до подхода союзных Мамаю литовцев или рязанцев, а также чтобы использовать водный рубеж для защиты собственного тыла в случае их подхода русские войска перешли на южный берег Дона и уничтожили за собой мосты.
Вечером 7 сентября русские войска были выстроены в боевые порядки. Большой полк и весь двор московского князя встали в центре. Ими командовал московскийокольничий Тимофей Вельяминов. На флангах встали полк правой руки под командованием литовского князя Андрея Ольгердовича и полк левой руки князей Василия Ярославского и Феодора Моложского. Впереди перед большим полком стал сторожевой полк князей Симеона Оболенского и Иоанна Тарусского. В дубраву вверх по Дону был поставлен засадный полк во главе с Владимиром Андреевичем и Дмитрием Михайловичем Боброком-Волынским. Считается, что засадный полк стоял в дубраве рядом с полком левой руки, однако, в «Задонщине» говорится об ударе засадного полка с правой руки. О делении на полки по родам войск неизвестно.
Вечером и ночью 7 сентября Дмитрий Иванович объезжал войска, делая смотр. Тогда же, вечером, татарские передовые части, тесня русских разведчиков Семёна Мелика, увидели русские построившиеся войска. В ночь на 8 сентября Дмитрий с Боброком выезжали на разведку и издали осматривали татарские и свои позиции.
Перед началом битвы Дмитрий Донской стал в рядах ратных людей, поменявшись одеждой со своим любимцем Михаилом Бреноком (или Бряноком). Эта хитрость, вероятно, обратила на Бренока внимание татар, которые всячески старались его уничтожить, в то время как сам князь получил больше свободы и возможности для ведения битвы. После генерального сражения Бренока нашли убитым, а близ него лежало множество русских князей и бояр, защищавших «князя».
Ход битвыВ центре и на левом фланге русские были на грани прорыва своих боевых порядков, но частный контрудар, когда «Глеб Брянский с полками владимирским и суздальским поступи через трупы мёртвых». Основной удар татары направили на русский полк левой руки, он не удержался, оторвался от большого полка и побежал к Непрядве, татары преследовали его, возникла угроза тылу русского большого полка.
Владимир Серпуховской, командовавший засадным полком, предлагал нанести удар раньше, но воевода Боброк удерживал его, а когда татары прорвались к реке и подставили засадному полку тыл, приказал вступить в бой. Удар конницы из засады с тыла на основные силы золотоордынцев стал решающим. Татарская конница была загнана в реку и там перебита. Одновременно перешли в наступление полки Андрея и Дмитрия Ольгердовичей. Татары смешались и обратились в бегство.
Ход боя переломился. Мамай, наблюдавший издали за ходом сражения, бежал с малыми силами, как только засадный полк русских вступил в бой. У татар отсутствовали резервы, чтобы попытаться повлиять на исход боя или хотя бы прикрыть отступление, поэтому всё татарское войско побежало с поля битвы.
Засадный полк преследовал татар до реки Красивой Мечи 50 вёрст, «избив» их «бесчисленное множество». Вернувшись из погони, Владимир Андреевич стал собирать войско. Сам великий князь был контужен и сбит с коня, но смог добраться до леса, где и был найден после битвы под срубленной берёзой в бессознательном состоянии.
Итог
В результате разгрома основных сил Орды её военному и политическому господству был нанесён серьёзный удар (дальнейшее ослабление и распад Орды на менее крупные образования обычно связывают с поражением хана Тохтамыша от среднеазиатского правителя Тимура в 1395 году).
Монгольская империя (монг. Монголын эзэнт гүрэн; среднемонг. Yeke Mongγol ulus — Великое Монгольское государство, монг. Их Монгол улс) — государство, сложившееся в XIII веке в результате завоеваний Чингис-хана и его преемников и включавшее в себя самую большую в мировой истории смежную территорию от Дуная до Японского моря и от Новгорода до Юго-Восточной Азии (площадь ок. 24 000 000 квадратных километров[1][2]). Столицей государства стал Каракорум.
В период расцвета включало обширные территории Центральной Азии, Южной Сибири, Восточной Европы,Ближнего Востока, Китая и Тибета. Во второй половине XIII века начался распад империи на улусы, во главе которых стояли чингизиды. Крупнейшими осколками Великой Монголии стали империя Юань, Улус Джучи (Золотая Орда), государство Хулагуидов и Чагатайский улус. Великий хан Хубилай, принявший (1271) титул императора Юань и перенёсший столицу в Ханбалык, претендовал на главенство над всеми улусами. К началу XIV века было восстановлено формальное единство империи в виде федерации независимых государств.
В последней четверти XIV века Монгольская империя перестала существовать[3].