Бояре - это были крупные вотчинные землевладельцы - вассалы царя.
Дворяне - это были мелкие поместные землевладельцы, которые тоже подчинялись царю.
Дети боярские - это были не обязательно именно дети бояр, это были вообще мелкие землевладельцы, которые были вассалами бояр и подчинялись им.
Все они имели свою землю (поместья или вотчины), из населения которой и набирали себе войско - разных вооруженных солдат, крестьян, боевых холопов. Поэтому это войско называлось поместным. Бояре, дворяне и дети боярские составляли конницу. Люди мелких сословий, которых они набрали, поддерживали их пехотой.
