От первого брака (Марией Ильиничной Милославской) у Алексея родилось 13 детей, в том числе сыновья Федор и Иван, а также дочь Софья. После смерти первой жены царь женился второй раз на Наталии Кирилловне Нарышкиной. В этом браке у царя появился сын Петр (будущий Петр Великий). Именно между детьми от первого и второго брака разгорелась борьба за власть после смерти Алексея Михайловича. Клятва Михаила Федоровича о правлении в согласии с Земским собором и Боярской думой не была случайной: в условиях хозяйственного разорения и слабости центральной власти молодой царь был вынужден искать опору у всех слоев населения страны. Такой опорой в первую очередь должен был стать Земский собор. На протяжении всего царствования Михаил Федорович главной чертой соборов стал значительный рост представительства из низших сословий. Избранные на собор депутаты получили от своих избирателей «наказы», которые они должны были отстаивать перед царем. При Михаиле Земские соборы собирались довольно часто. А в период возвращения из плена Филарета Земский собор практически не прекращал работу. По мере укреплению царской власти Земские соборы собирались все реже.
После смерти Филарета некоторые дворяне предложили преобразовать Земский собор в постоянно действующий парламент. Однако эти планы шли вразрез с интересами самодержавной власти. Соборы стали собираться лишь для утверждения уже подготовленных царем проектов. А с усилением крепостничества представительство низших слоев населения в Земских соборах стало незначительным.
Последний Земский собор был созван в 1653 году. С тех пор самодержавная власть опиралась не на представителей сословий, а на бюрократию и армию.
