Сергей Григорьевич родился 22 августа 1939 года в Москве. Свои первые стихи он написал, когда учился в восьмом классе. В юности занимался в литературном объединении "Магистраль". В 1965 году окончил Литературный институт им. М. Горького с рукописью книги стихов в качестве дипломной работы. Но до того как стать профессиональным писателем, был рабочим в типографии, токарем, учителем пения, кочегаром на паровозе, ездил в геологические экспедиции и водил экскурсии в пушкинском Музее-заповеднике Михайловское.
Детьми особенно любимы сказки Козлова. Сказки для детей Сергей Козлов начал писать в шестидесятые годы. По многим из которых поставлены хорошие мультфильмы. Сказки его переведены в Чехословакии и Франции, в Японии и на Кубе, в Румынии и Финляндии, Америке, Польше и Германии. Их автор умеет говорить на всемирном языке - детском. Самому Сергею Григорьевичу в детстве нравились книги "Робинзон Крузо" Даниеля Дефо и "Служу Родине!" Ивана Кожедуба — военного летчика, трижды Героя Советского Союза. Взрослый Сергей Козлов полюбил прозу Бунина и Бабеля, стихи Есенина и Пастернака, при этом не забывал о прежних привязанностях.
Одна из характерных особенностей сказок Козлова С.Г. - преобладание лирического содержания при ослабленности сюжетного действия. В сказке "Осенняя рыбалка" Ежик и Медвежонок (любимые авторские персонажи) пошли на осеннюю рыбалку. А вместо рыбы они вылавливают из воды то луну, то звезды, то солнце. "Кругом было тихо, хорошо, и последние листья, как маленькие кораблики, медленно плыли по реке..." - такова концовка этой милой сказки.
О Козлове - поэте еще мало написано. Но его стихи, будучи простыми, понятными детям, как и проза, вместе с тем глубоки по сути, многозначны и интересны.
Сергей Григорьевич Козлов ушёл из жизни 9 января 2010 года и похоронен на Троекуровском кладбище в Москве.
