Название города — по расположению на реке Торопе. В свою очередь, происхождение этого гидронима связывают с русским тороп «поспешность», происходящим от высокой скорости течения речки у порога перед впадением в Западную Двину.
Название города — по расположению на реке Торопе (в ранние годы Торопица). В свою очередь, происхождение этого гидронима связывают с русским тороп «поспешность», происходящим от высокой скорости течения речки у порога перед впадением в Западную Двину.
Первое упоминание города в летописях относят к 1074 году (в летописном тексте говорится о смерти в Киево-Печерском монастыре торопчанина, преподобного Исаакия Печерского). Сам же город впервые упоминается в документах под 1168 годом как центр самостоятельного Торопецкого княжества (к XII веку, возможно, относятся сохранившиеся в центре города древние валы, отсыпанные, вероятно, торопецким князем Мстиславом Ростиславичем Храбрым — сыном смоленского князя Ростислава). Княжество было небольшим и находилось в верхнем течении рек Торопа и Западая Двина, гранича с землями смоленскими, новгородскими и полоцкими. Через город проходил знаменитый путь из варяг в греки. После смерти Мстислава Ростиславича княжение перешло к его сыну Мстиславу Мстиславичу, прозванному позже Удатным.
С 1935 года Торопец числится в составе Калининской области РСФСР. С 29 августа 1941 года по 21 января 1942 года был оккупирован немецкими войсками (освобождён в ходе Торопецко-Холмской операции). В апреле 1962 года Торопцу был присвоен статус города областного подчинения, но уже в 1965 году Торопец вновь стал городом районного значения.
На территории Торопца расположен 41 памятник культуры общероссийского значения и более 50 памятников культуры регионального значения. В южной части города, на берегу озера Соломенное, до сих пор высятся валы Высокого Малого городища, к югу и западу от него лежит Большое Старое городище, на острове при выходе реки Торопы из озера Соломенное расположено городище «Красный вал» (кремль города XVI — XVII вв).
Полках был суров и решителен