Если в во к глаголу есть мягкий знак, то и в глаголе нужно писать мягкий знак. Например: улыбаться (что делать?), завершиться (что сделать?).
Объяснение:
Мягкий знак пишется в таких трёх формах глагола:
1) в неопределенной форме (по-другому, инфинитив). Да, как раз эта форма отвечает на во что делать? что сделать? и имеет в во Ь: что делать? спешить, питаться, беречься;
2) в форме 2-го лица единственного числа (когда можно подставить местоимение "ты"): ты спешишь, ты питаешься, ты бережёшься;
3) в форме повелительного наклонения приказ, требование что-либо делать или сделать): познакомь, познакомьте, познакомься.
