Площадь страны составляет 580 367 км², из них суша — 569 140 км², а воды — 11 227 км². Кения граничит с Сомали (на востоке), Эфиопией (на севере), Южным Суданом (на северо-западе), Угандой (на западе) и Танзанией (на юго-западе). На юго-востоке омывается водами Индийского океана, на западе — водами озера Виктория. Общая протяжённость государственной границы составляет 3477 км², из них: с Эфиопией — 861 км, с Танзанией — 769 км, с Угандой — 933 км, с Сомали — 682 км и с Южным Суданом — 232 км.[1] Протяжённость береговой линии Индийского океана составляет 536 км.
Высшая точка страны — гора Кения (5199 м), это вторая по высоте после Килиманджаро точка Африки. Максимальная протяжённость территории Кении составляет 1131 км в направлении с юго-юго-востока на северо-северо-запад и 1025 км — с востоко-северо-востока на западо-юго-запад. Экватор пересекает территорию страны и делит её на две почти равные части.
Различают песчаные, каменистые, глинистые, солончаковые пустыни. Отдельно выделяют арктические пустыни (англ. Polar desert) в Антарктиде и Арктике. Они могут быть снежными и бесснежными (сухими). Площадь снежных пустынь составляет более 99 % от всей площади арктических пустынь. Бесснежной (сухой) пустыней являются Сухие долины Мак-Мердо (англ. McMurdo Dry Valleys). Площадь этих долин составляет 8 тыс. км² (менее 0,06 % из 14,1 млн км² из всей общей площади Антарктиды). Катабатические ветра (холодные воздушные потоки, направленные вниз по склонам возвышенностей, возникающие из-за охлаждения воздуха на ледниках и увлекаемые силой тяжести вниз) уносят испаряющуюся влагу, поэтому долины практически свободны ото льда и снега на протяжении около 8 млн лет.
Самая известная песчаная пустыня — Сахара (самая большая песчаная пустыня по площади), занимающая всю северную часть африканского континента. Близки к пустыням полупустыни (опустыненные степи), также относящиеся к экстремальным ландшафтам.