Санчо Панса не менее важный персонаж романа, чем Дон Кихот. Эти герои дополняют друг друга: первый связан с земным и смертным в человеке, второй — с добродетелями, с божественным и бессмертным. Слова Сократа из «Федона» хорошо объясняют отношения между ними: «божественное создано для власти и руководительства, а смертное — для подчинения и рабства».
Санчо ассоциируется с человеческими инстинктами, страстями, грехами и недостатками. Само его имя напоминает о толстом брюхе, обычном атрибуте обжор. Он жалуется по любому поводу и всего боится. Любит комфорт и постоянно хочет есть. Ему не нравится работать, зато он с большим усердием предается отдыху и сну. Он мечтает о власти и богатстве и боится болезней и смерти. Потому-то Санчо и ему подобные различают только мельницы и стены там, где рыцари духа видят великанов гордыни.
Дон Кихот является персонификацией высшего начала в человеке, которое ясно знает, чего хочет и что должно делать. Но его безграничная воля настолько чужда окружающим, что они принимают его за сумасшедшего. Он не мечтает ни о власти, ни о богатстве — а хочет обрести доблесть и воспитать в себе добродетель, хотя ему хорошо известно, сколько страданий ждет того, кто решится отведать этот экзотический плод.
Как не одинакова цель этих героев, так различны и средства ее достижения: у Дон Кихота есть меч, у Санчо только камень и палка; рыцарь повинуется велениям воли, оруженосец — импульсам страсти. Но благодаря примеру своего господина, Санчо преодолевает свойственную ему вульгарность и начинает понимать то, что объясняет ему Дон Кихот.
