Ивангород был основан весной 1492 года (в разгар Литовской войны) московским князем Иваном III Васильевичем и назван в его честь — согласно русским летописям: «повелением великого князя Ивана Васильевича заложиша град на немецком рубеже, против Ругодива города немецкого. На Нарове, на Девичьей горе на Слуде, четвероуголен и нарече ему имя Иванград»[13].
Месторасположение города выбиралось заранее — уже в 1480-е годы великий князь дал своим послам в Литву наказ подробно разузнать о гаванях на Балтийском море. В то время балтийский торговый путь приобрёл первостепенное значение для Российского государства — для его экономического и культурного развития, а также для развития его политических отношений с европейскими странами. Только через Балтийское море тогда можно было вести независимую от иностранного контроля и вмешательства торговлю. Город должен был стать первым морским портом Российского государства и одновременно — крепостью на Балтике[14].
Первоначальную крепость, заложенную в 1492 году, в 1496 году осадили и разрушили шведы. После этого, русские восстановили и расширили её. В немецких документах конца XV века был известен как «контр-Нарва». Крепость Ивангород с мощными каменными стенами и десятью башнями — первое русское оборонительное сооружение с регулярным, прямоугольным планом.
В 1565 году, когда царь Иван Грозный разделил Русское государство на опричнину и земщину, город вошёл в состав последней[15][16].
В XVI веке Ивангород неоднократно подвергался нападениям со стороны немцев, шведов и поляков. В 1581—1590 годах находился в руках шведов. В 1590 году в битве под Ивангородом шведы были разбиты воеводой Дмитрием Хворостининым и город по Тявзинскому миру перешёл к Русскому государству. Однако в период 1612—1704 годов (в результате шведской интервенции начала XVII века в России) Ивангород вновь находился под властью шведов. В 1704 году занят русскими войсками в ходе Северной войны.
После окончания Северной войны военное значение Ивангородской крепости постепенно сошло на нет. Город утратил статус самостоятельного населённого пункта и стал считаться форштадтом (предместьем) Нарвы. В 1708 году Пётр I ввёл новое административное деление, в соответствии с которым города Северо-Запада, в том числе и Нарва с Ивангородом, попали в Ингерманландскую губернию, которая в 1710 году стала называться Санкт-Петербургской[17].
В XIX и первой половине XX века чаще всего упоминается в документах и воспоминаниях старожилов как «Ивановская сторона» Нарвы.
C ноября 1917 по май 1919 территория Ивангорода входила в состав Советской России[18][19][20][21]. В 1919 году Ивангород и его окрестности были присоединены к территории Эстонии, что было отражено в «Декларации Эстонского Учредительного собрания о государственной самостоятельности и независимости Эстонии», принятой 19 мая 1919 года[22].
В 1920 году в соответствии с условиями мирного договора, заключённого между Советской Россией и Эстонией[23], Ивангород как часть Нарвы остался в составе Эстонии.
После присоединения Эстонии к СССР в 1940 году город оставался в пределах административных границ новообразованной Эстонской ССР. С 1941 года по 1944 год — был оккупирован нацистской Германией, подчиняясь администрации рейхскомиссариата Остланд.
Установление границы между Эстонской ССР и РСФСР по реке Нарове (24 ноября 1944 года), вследствие чего Ивангород и Нарва оказались в разных союзных республиках, дало основание восстановить Ивангород в ранге самостоятельного населённого пункта. Указом Президиума Верховного Совета РСФСР от 20 декабря 1947 года Ивангород был включён в учётные данные как рабочий посёлок, а Указом Президиума Верховного Совета РСФСР от 28 октября 1954 года рабочий посёлок был преобразован в город районного подчинения. Указом Президиума Верховного Совета РФ от 17 февраля 1992 года Ивангород был отнесён к категории городов областного подчинения. С 1 января 2006 года Ивангород входит в состав Кингисеппского района как городское поселение.
