Древнегреческий философ Анаксимандр (ок. 610—546 г. до н. э.) ввёл представление о Вселенной как о бесчисленных возникающих и гибнущих мирах. Левкипп (V в. до н. э.) и Демокрит считали, что Вселенная состоит из атомов (частиц) и пустоты.
В VI—IV вв. до н. э. сложилась так называемая пифагорейская система мира, где Земля и Солнце обращались вокруг некоторого «гигантского огня», причём Земля имела форму шара и вращалась вокруг своей оси.
Представления о том, что Земля является центром Вселенной, сторонником которых был Аристотель, получили название геоцентрической системы мира. Теория о геоцентрической системе была обобщена в трудах древнегреческого астронома Клавдия Птолемея (ок. 90 — ок. 161 гг.). Действительно, наблюдателю на Земле кажется, что он находится на неподвижной планете, а вокруг неё вращаются Солнце, Луна, планеты. Несмотря на ошибочность геоцентрической системы, Птолемей сумел составить таблицы, позволяющие заранее предсказывать положение звёзд на небе, солнечные и лунные затмения.
В III в. до н. э. Аристарх Самосский (320—250 гг. до н. э.) предложил гелиоцентрическую теорию движения планет, которая долгое время не имела поддержки. Ещё бы, трудно было принять точку зрения, что Земля, «центр мироздания», и вдруг движется вокруг Солнца.
